【 아두이노 기초 】 #32 스텝(Step Motor)모터 정회전 역회전

 【 아두이노 기초 】 #32 스텝(Step Motor)모터 정회전 역회전

  지난시간 스텝모터에 대한 이해를 위한 설명을 간단한 예제와 함께 자세히 설명을 하였으니, 먼저 참고하면 좋을 것이다.( ☞ 스텝모터의 이해 )  이어서 스텝모터를 가지고 본격적으로 동작실험을 진행해 보도록 하겠다. 

▶ 실험에 사용되는 스텝 모터 자료 ( 모터 뱅크, NK243-01AT )

▶ 스텝모터 구동 원리 

▶ 실습 목표 :  

 스텝모터를 정확히 360도 정회전 후 90도로 역회전 시켜보자. 이 동작을 계속 반복(loop 문으로 자동 반복 되도록) 한다. ( L293 모터 제어용 IC를 이용)

▶ 실습 회로도면 :

  (이미지 클릭하면 확대 가능)

 

L293D 모터드라이버 IC의 연결을 위해 아래 이미지를 참고 하라.

▶ 부대품 목록 : 아두이노 보드, 브레드 보드 

▶ 부품 목록    : 스텝 모터(NK243-01AT, 모터뱅크, 1.8˚) , L293D

▶ 실습 절차  : 

 1. 회로도를 참고하여 모터 와 부품들을 연결한다.

 

 2. 대부분의 스텝모터를 사용할 때는 아두이노 출력전원과 같은 단일전원 만으로는 스텝모터가 구동 되지 않는다. 따라서 추가 전원을 스텝모터에 따로 공급 해주어야 하는데, L293과 같은 모터 드라이버 IC를 사용하게 될 경우 추가 전원을 IC 8번 핀으로 공급해주면 된다.  (스텝 모터 마다 허용 공급 전원이 상이 함으로 허용 가능 전압을 확인 할 것, 본 실험에서는 5V를 입력함)

 3. 회로의 모든 GND(그라운드, '-' 단자)는 하나로 연결 한다. 

▶ 프로그램 (코드& 설명) : 

#include <Stepper.h>     // 스테핑 모터 라이브러리를 정의 한다

 int in1Pin = 12;            // [A] 상을 정의 한다

 int in2Pin = 11;            // [B] 상을 정의 한다

 int in3Pin = 10;            // [/A] 상을 정의 한다

 int in4Pin = 9;             // [/B] 상을 정의 한다

Stepper motor(200, in1Pin, in2Pin, in3Pin, in4Pin);

void setup() {

  pinMode(in1Pin, OUTPUT);  // [A] 상을 출력으로 지정한다

  pinMode(in2Pin, OUTPUT);  // [B] 상을 출력으로 지정한다

  pinMode(in3Pin, OUTPUT);  // [/A] 상을 출력으로 지정한다

  pinMode(in4Pin, OUTPUT);  // [/B] 상을 출력으로 지정한다

  motor.setSpeed(30);  // 스텝모터의 스피드 설정 함수 (RPM)

}

void loop() {

  // 정회전 구간

  int steps = 200;                // 스텝 수 지정(200X1.8도=360도)

  motor.step(steps);             // 지정된 스텝만큼 모터를 구동한다

  delay(1000);

  // 역회전 구간

  int steps = 50;                // 스텝 수 지정(50X1.8도=90도)

  motor.step(-steps);          // 스텝수 앞에 '-' 기호를 붙이면 역회전 동작

  delay(1000);

}

▶ 실행 영상 : 

▶ 아두이노 소스 코드 다운로드 : 

StepMotor02CW_CCW.ino