【 아두이노 기초 】 #34 스텝(Step Motor)모터 제어3 (VR 속도제어)

 【 아두이노 기초 】 #34 스텝(Step Motor)모터 제어3 (VR 속도제어)

  지난시간 스텝모터를 시리얼 통신을 이용해 제어해 보았다. 만약 스텝모터 동작 원리를 참고하려면 여기 글을 참고하라. ( ☞ 스텝모터의 이해 ) 

 이번 시간에는 스텝모터의 속도를 VR(가변 저항)을 이용하여 제어해 볼 것이다.

▶ 실험에 사용되는 스텝 모터 자료 ( 모터 뱅크, NK243-01AT )

▶ 스텝모터 구동 원리 

▶ 실습 목표 :  

 스텝모터를 VR(가변 저항: 레버를 회전 시키면 저항 값이 변하는 소자)을 이용해서 스텝모터의 회전 속도를 느리게 혹은 빠르게 변화 시켜 보고자 한다. 

High/Low와 같은 On/Off 제어가 아니기 때문에 Digital 포트가 아닌 아두이노의 Analog 포트를 이용해서 제어 해야 한다.  실습에서는 A0 포트를 이용한다.

▶ 실습 회로도면 :

  (이미지 클릭하면 확대 가능)

 

L293D 모터드라이버 IC의 연결을 위해 아래 이미지를 참고 하라.

▶ 부대품 목록 : 아두이노 보드, 브레드 보드 

▶ 부품 목록    : 스텝 모터(NK243-01AT, 모터뱅크, 1.8˚) , L293D, VR(100㏀~100㏀ 사이값)

▶ 실습 절차  : 

 1. 회로도를 참고하여 모터 와 부품들을 연결한다.

 

 2. 대부분의 스텝모터를 사용할 때는 아두이노 출력전원과 같은 단일전원 만으로는 스텝모터가 구동 되지 않는다. 따라서 추가 전원을 스텝모터에 따로 공급 해주어야 하는데, L293과 같은 모터 드라이버 IC를 사용하게 될 경우 추가 전원을 IC 8번 핀으로 공급해주면 된다.  (스텝 모터 마다 허용 공급 전원이 상이 함으로 허용 가능 전압을 확인 할 것, 본 실험에서는 5V를 입력함)

 3. 회로의 모든 GND(그라운드, '-' 단자)는 하나로 연결 한다. 

 4. VR(가변 저항의 크기와 유형은 여러가지 이기 때문에 갖고 있는 것으로 실험 하면 되며, 통상 가운데 단자(리드선)를 A0포트에 연결 시켜보면 변화된 값을 받을 수 있다. 

▶ 프로그램 (코드& 설명) : 

#include <Stepper.h>     // 스테핑 모터 라이브러리를 정의 한다

 int in1Pin = 12;            // [A] 상을 정의 한다

 int in2Pin = 11;            // [B] 상을 정의 한다

 int in3Pin = 10;            // [/A] 상을 정의 한다

 int in4Pin = 9;             // [/B] 상을 정의 한다 

 Stepper motor(200, in1Pin, in2Pin, in3Pin, in4Pin);

void setup() {

  pinMode(in1Pin, OUTPUT);  // [A] 상을 출력으로 지정한다

  pinMode(in2Pin, OUTPUT);  // [B] 상을 출력으로 지정한다

  pinMode(in3Pin, OUTPUT);  // [/A] 상을 출력으로 지정한다

  pinMode(in4Pin, OUTPUT);  // [/B] 상을 출력으로 지정한다

  motor.setSpeed(30);   // 스텝모터의 스피드 설정 함수 (RPM)

  Serial.begin(9600);        // 시리얼 통신 가능하도록 설정함

}

void loop() {

  int ReadVR=analogRead(A0); //아날로그 포트 A0에서 VR값 읽기 

  int motorSpeed = map(ReadVR,0,1023,0,100); //10bit값을 맵핑

  if (motorSpeed >0) {     // VR값이 0 이상 일 때 모터동작

    motor.setSpeed(motorSpeed); //맵핑된 VR값으로 속도값 입력

    motor.step(200);        //모터 스텝 수 지정(200X1.8도=360도)

    delay(1000);             //한 바퀴 구분을 위한 시간지연 (1초)

  }

}

▶ 실행 영상 : 

▶ 아두이노 소스 코드 다운로드 : 

StepMotor04_VR.ino